枢纽关头报错代码0x730F（电池电压低）为多圈型号枢纽关头检测编码器电池形态的错误代码（经过工具索引603Fh上报），无法屏障。多圈型号的枢纽关头利用前必需安置3.6V多圈电池，然后毗连伺服上位机软件（eTunner_V13.50）翻开编码器界面，点击重置负载端编码器按钮来扫除此错误。别的也可经过EtherCAT/CANopen总线给工具索引2242h写1来扫除此错误。如不安置多圈电池会招致枢纽关头断电重启后编码器多圈数据丧失并报错0x730F（电池电压低）。此报错处置方法详见eRob呆板人枢纽关头模组用户手册_V3.14《10.4.利用多圈功效的枢纽关头地位和留意事变》和《11.4.电池相干报错处置》。

10.4.利用多圈功效的枢纽关头地位和留意事变

设置装备摆设多圈编码器的枢纽关头模组则不必要在安置前调解模组加速机输入端地位来共同机器零位。但需留意多圈枢纽关头利用前必要安置 3.6V 多圈供电电池，然后点击上位机编码器界面的重置负载端编码器按钮扫除多圈电池错误（操纵办法如图 10-3 所示）。若多圈枢纽关头不接电池利用，在下一次断电重启后仍然会报错，且会丧失多圈计数（登基置反应变为输入端编码器单圈地位）。

图 10-3 负载端编码器复位操纵

11.4.电池相干报错处置