1. 如图1，翻开菜单栏 File->New->Project,新建 TwinCAT 工程。

2. 弹出 New Project 窗口（如图2），选择右侧 Installed->Templates-> TwinCAT Projects， 以英文名定名工程名（Name），选择工程寄存途径（Location），点击“OK”按钮，则新建了一个名为“TwinCAT Project1”的工程（如图3）。

3. 如图 4，点击菜单栏 TwinCAT->Restart TwinCAT(Config Mode)，弹出 Microsoft Viusal Studio 窗口（如图5），点击“确定”按钮。

4. 如图 6，选择工程目次下 I/O，右键点击 Devices->Scan，弹出 Microsoft Viusal Studio 窗 口（如图7），点击“确定”按钮。弹出“new I/O devices found”窗口（如图8），表现主动勾选的设置装备摆设即为扫描到的从站设置装备摆设（若未表现主动勾选的设置装备摆设标明未扫描到从站设置装备摆设，需确认设置装备摆设运转形态和网线毗连能否正常），点击“OK”按钮。后续弹出窗口均点击“OK”或 “是”按钮即可（如图 9~图11）。

5. 到此如图12，“TwinCAT Project1”工程下 IO/Devices 途径下呈现 ZeroErr Driver logo图标以及从站设置装备摆设名 Drive1(Zerror Driver)，标明主站乐成扫描到并毗连伺服驱动，不然需确认伺服对应 XML 文件及其安排途径能否准确。

6. 如图13，点击设置装备摆设名 Drive1(Zerror Driver)，点击“Online”，检察 EtherCAT 的形态机形态，假如 Current State 表现“OP”，阐明驱动器正常进入 OP 形式。