最大负载静力矩(Mmɑx)的盘算办法如下：

请确认 Mmɑx≤Mc （公式标记阐明详见表1-2）

Mmɑx=Frmɑx (Lr+R)+Famɑx·La （公式标记阐明详见表1-1）

表1-1 公式标记阐明

内部负载作用图

表 1-2 各枢纽关头型号允许力矩值

例：已知选用 eRob70H 型枢纽关头，La=0.2m,Lr=0.5m,Frmax=50N,Famax=30N。

查表 1-2 知：R=0.0217m，Mc=74Nm。

带入公式 Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax·La

Mmax=50×（0.5+0.0217）+30×0.2

Mmax=32.085Nm

由于：Mmax(32.085Nm)≤Mc(74Nm)，以是切合利用弯矩要求。

注：细致内容可见手册第十章32页、第十九章46页。