长  度:111.8mm
重  量:1.94kg
启停扭矩:70Nm
最大转速:60RPM
,深圳市零差凯发科技有限公司是一家专注于开辟呆板人体系中心部件的科技型企业。公司次要产品是中空相对值编码器、高功率微型伺服驱动器,次要实用于呆板人、产业主动化、医疗设置装备摆设等范畴。公司以客户需求为导向,全方位逾越入口中心零部件为目的,让呆板人完成真国产。" />

呆板人枢纽关头

编码器

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呆板人枢纽关头模组
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eRob80 T型

呆板人枢纽关头

呆板人枢纽关头模组

疾速组建呆板人

免却上百种机器电子器件选型、设计、推销、组装的人力和工夫本钱。

可过线中孔

  • 18mm超大中孔
  • 可过线缆、气路等
  • 无折弯寿命影响
  • 带转角安转孔
  • 无需套壳,间接安转
  • 加重枢纽关头分量
  • 提拔呆板人公道自重比
仿活力器人枢纽关头模组
 

云云精细的空间内都包括什么?

八大中心部件

呆板人枢纽关头模组中心部件
  • 电机端相对值编码器
  • 输入端多圈相对值编码器
  • 无框力矩电机
  • 精细谐波加速机
  • 直流驱动器
    温度传感器
  • 摩擦式制动坚持器
  • 扭矩传感器
  • 呆板人枢纽关头模组EtherCAT通讯
  • 呆板人枢纽关头模组CANopen通讯
  • 呆板人枢纽关头模组Modbus通讯
协作呆板人枢纽关头模组
 

具有EtherCAT、CANopen,Modbus通讯,开放的地位环、速率环、电流环数据及PID及时调治,合适静态变负载、变惯量的呆板人使用。

另有:
±10V模仿量接口、脉冲偏向接口、I/O接口、RS485接口、内部编码器接口、STO接口,所有都在D×L=70×67mm的空间。

呆板人枢纽关头模组编码器

编码器局部

内置双相对值编码器全闭环控制

输入端20位相对值编码器,反复定位精度高达±7角秒,相对定位精度高达±15角秒,可影象单圈及多圈断电地位,全闭环控制,无磨损精度。

刹车局部
呆板人枢纽关头模组制动器

高牢靠摩擦制动器

  • 接纳摩擦式制动坚持器,
  • 停机无摆荡,
  • 开机无发抖。
  • 可完成满负载零速启动。
  • 运转无磨粉,转动无乐音,
  • 耐受100%全速重载急停。
 
 

 产品参数 

 
 
枢纽关头系列 eRob80HXXT
谐波加速机-速比 SHG
17-50
SHG
17-80
SHG
17-100
启停峰值扭矩(Nm) 44 56 70
均匀负载转矩允许最大值(Nm) 34 35 51
额外扭矩(Nm) 21 29 31
刹时允许最大扭矩(Nm) 91 113 143
输入端峰值转速(RPM) 60 37.5 30
电机功率(W) 146
供电电压(V) 48(±10%)
额外电流(A) 3.4
峰值电流(A) 12.3
输入端编码器辨别率 19Bit
反复/相对定位精度 ±10/45角秒
通讯总线 EtherCAT/CANopen
外径×长度×通孔(mm) 85×111.8×18
分量(KG) 1.94
接口设计 全差分接口设计,抗搅扰才能强;双组防松插头,可串联并网
制动器 摩擦式阻尼制动器
IP品级 IP65
 

 枢纽关头型号表现方法 

 
 
  • 枢纽关头系列
    eRob
     
    零差凯发枢纽关头系列
     
  • 枢纽关头外径
    70
     
    Φ70mm
     
  • 长度和承载
    F
     
    扁平型
     
  • 加速比
    100
     
    加速比:100
     
  • 安置范例
    I
     
    直筒型
     
  • 制动器
    B
     
    带制动器
     
  • 输入端编码器
    M
     
    有多圈影象
     
  • 通孔直径
    18
     
    18mm
     
  • 通讯范例
    E
     
    EtherCAT
     
  • 扭矩传感器
    N
     
    无扭矩传感器
     
以后枢纽关头型号:eRob70F100I-BM-18EN

产品型号参数分析

(以eRob80H100T-BM-18EN为例)

eRob
  • 凯发在售枢纽关头系列产品定名的前缀。
80
  • I型枢纽关头的内部最大处的直径,以mm为单元
  • T 型外径略大于该值,详见图纸。
医疗呆板人枢纽关头模组
 
H
  • 表现加速机范例:
  • F利用的是扁平型SHD加速机;
  • H利用的是SHG系列加速机。
  • F系列拥有更短的尺寸,更轻的分量;
  • H系列拥有更大的功率、转速和承载才能。
100
  • 加速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决议。
  • 当输入端转过一圈时,电机端转过加速比+1圈
T
  • 即直筒型枢纽关头,现在凯发
  • 有I型跟T型枢纽关头。
  • 二者除外壳安置方法差别外,
  • 其他参数均相反。
人形呆板人枢纽关头模组
I型枢纽关头
人形呆板人枢纽关头模组
T型枢纽关头
 
B
  • B表现该枢纽关头带制动器,F表现不带制动器。
  • 制动器可以在枢纽关头未通电时,坚持锁定地位。
M
  • 指输入端编码器设置装备摆设:
  • (M)输入端为多圈相对值编码器:可在未通电的状况下继续记载运转角度,多圈功效必要电池并在包装内提供;
  • (S) 输入端为单圈编码器:能提供输入真个角度相对值。转过多圈时,重新上电后,不记载圈数。
  • (HM)输入端为高精度多圈相对值编码器;
  • (HS)输入端为高精度单圈相对值编码器;
  • HM/HS输入端安置有高精度校准后的编码器。
  • *
    该版本是在拆卸完成后增长了对零件拆卸偏差的赔偿,以及具有主动辨认负载安置偏差而且主动赔偿因差别负载惹起的弹性变形偏差,实用于对相对精度要求很高的场所。
     
  • *
    • HM/HS型号可提供20位辨别率输入才能,
    • 反复/相对精度为±7/±15角秒,
    • 平凡型号为19位辨别率,
    • 反复/相对精度为±10/±25角秒。
     
  • *
    平凡版本即可满意罕见产业呆板人及主动化行业需求
     
  • 假如您对相对精度定位要求较高,发起选择HM/HS版本。
18
  • 表现枢纽关头两头的通孔直径。
产业呆板人枢纽关头模组
 
E
达芬奇呆板人枢纽关头模组
  • 即枢纽关头的通讯接口范例,
  • 有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。
  • EtherCAT和CANopen枢纽关头均支持RS485接口的Modbus协议。
 
N
  • N表现无扭矩传感器,
  • T代表双编码器差值丈量法的扭矩传感器,
  • 详见《枢纽关头模组手册》第二十四章
呆板人枢纽关头模组产品参数

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